四足機器人是機器人行業(yè)復雜度最高、難度最大的類型之一，其運動靈活性高、復雜地形適應能力強，最早期的研究者主要將其應用在軍事領域。

       近年來，隨著新材料、機器人智能控制、感知導航等技術不斷突破，行業(yè)對四足機器人的研究逐漸深入。四足機器人逐步從實驗室走向現(xiàn)實大眾的生活，其商業(yè)化進程也在不斷加速。

       近日，全球領先的商用服務機器人公司普渡科技正式發(fā)布了四足配送機器人產品——D1。這是普渡科技推出的首款非輪式機器人，一經發(fā)布便吸引了業(yè)界的廣泛關注。

       D1采用模塊化設計，擁有對稱式結構，基本組成部分包括關節(jié)模組、大小腿、云臺配送盒、主控板、電池、交互屏幕、激光雷達、相機等。

       關節(jié)模組是四足機器人的核心動力來源。D1采用了高性能自研關節(jié)模組，該關節(jié)模組高度集成了自研高性能電機、自研高精度減速器、自研高性能驅動器等多個模塊，具有中空走線、斷電后能記憶輸出絕對位置等特點。在此基礎上，其采用CAN-FD通信模式，帶寬高達5Mbps。另外，D1的關節(jié)模組還采用了19位高精度編碼器，位置反饋精度非常高。

       主控板是四足機器人的大腦。D1的高性能自研主控板擁有16核CPU、高達30TOPS的AI算力和豐富的接口資源，以及超強計算能力和整機的電源管理能力。從電池續(xù)航方面來看，D1的電池高達600Wh，能提供強大續(xù)航能力。

       D1采用柔順力控的綜合控制方案，能夠適應不同地形，即使在外力擾動下，也能夠始終在運動過程中保證機身的平衡。

       通過多樣化的傳感器（RGBD相機、人臉識別相機、激光雷達、頂視相機等），D1能同步精準提取周圍復雜工作環(huán)境信息。同時，D1自主導航與規(guī)劃、3D避障、人機交互等。
       四足機器人D1配備了配送專用的云臺配送盒。通過控制算法的主動控制，云臺配送盒可以自動調節(jié)俯仰姿態(tài)。在機器人行走、爬斜坡以及爬樓梯時，云臺配送盒能夠始終保持水平。該設計使得配送盒內的物品不會因為地形的起伏而傾倒，保證了配送的平穩(wěn)安全。
       相比傳統(tǒng)輪式機器人對使用地形的要求，D1能自適應不同地形，再搭配始終保持水平的云臺配送盒，D1能夠實現(xiàn)復雜地形的餐廳以及園區(qū)和小區(qū)的“最后三公里”配送。